吴静茹 陈丹红 王晓奕 孙辰权一 程文曼

（沈阳航空航天大学安全工程学院，辽宁 沈阳110136）

1 研究背景

“WR 驾驶”是伴随5G、大数据、人工智能等新一轮技术发展所衍生的一项前沿科技。Uber 已使用WR 驾驶智能物流大卡在亚利桑那州全境送货。苏宁、京东等国内电商企业也相继推出了其L4 级别完全无人重卡研发计划。

我国目前在无人驾驶技术上已经颇有成就，车辆线控技术的发展成熟为WR 驾驶奠定了技术基础，车辆动态执行机构动力学由多个电控单元控制，控制元素分布在控制单元（ECU）及执行模块中，并具备高可靠性及可用性。

2 设计原理

图1 系统流程

无人驾驶智能物流大卡的目标是L4 级WR 驾驶，当前WR驾驶物流卡车是感知、决策+互联、执行三个系统的高效配合来实现WR 驾驶。此方案，多传感器的融合技术、人工智能深度学习技术、视觉分析系统技术、车联网技术、决策规划技术、线控改造技术、高精度定位技术、高精度GIS 地理信息技术、车况诊断技术以及天气路况预测技术等都是需要突破。最重要的，WR驾驶的实现要依赖于特殊场景进行针对性的开发落地和道路基建设计。

2.1 WR 驾驶智能物流大卡道路基建设计

建设WR 驾驶智能物流大卡物流专用车道，要能够实现车路协同和自动驾驶。通过云计算、大数据和物联网、人工智能等新一代互联网技术融合，实现对车道透彻全面、实时准确的感知，掌握每段路、每辆车和每个结构物的现状并精准预测发展趋势，这些感知到的数据要通过稳定、大带宽高速公路通信专网进行传输。……