黄波

摘 要：随着社会经济的迅猛发展，工业机器人技术成为国内制造业的发展动力。本文通过工业机器人基本介绍，论述工业机器人的内部控制系统，阐述工业机器人的未来发展方向，分析工业机器人在工业领域的实际应用。

关键词：工业机器人技术;发展方向;实际应用

一、工业机器人基本介绍

工业机器人作为具有多运动关节和多运动自由度的先进机电一体化的自动装置，从上个世纪90年代开始至现在，先进的工业机器人制造技术正在开始朝着存在行走运动能力、多种触觉感官能力、对各类作业环境的实际适应能力等未来方向进一步发展。随着存在视觉能力、触觉能力、高度灵活机动、能够自行移动工作的工业机器人不断问世，大量被使用于各类高精密装备、各种工作恶劣环境条件、核工业建设等工业领域。

二、工业机器人的内部控制系统

（一）基本特点

比较常见的工业机器人内部存在四至六个运动关节，每个运动关节通过一个伺服工作系统进行控制，工业中比较常用的机器人属于四运动关节和六运动关节的工业机器人。先进的工业机器人能够按照作业内容的区别，有效完成更换运动的工作模式和基础坐标系。先进的工业机器人实施作业过程中，存在多种工作路径和工作方法的具体选择，通过优化改进算法，实现发现最优的加工路径和加工方法。

（二）基本功能

工业机器人自身的内部控制系统的基本……