蔡之骏 张莹 杨波 冯其高 李晓平

摘 要：V2X（Vehicle-to-Everything）技术的国际标准和国内标准已相继出台，相关的测试需求也越来越迫切。文章提出一种基于Simulink的V2X硬件在环仿真测试系统方案，该方案中V2X设备通过CAN信号与仿真模型和车机显示屏交互，从而模拟真实的V2X设备实车前装工作环境;同时，本方案中的测试系统还使用GNSS模拟器发送实时定位数据以模拟真实GPS信号衰减。该方案能快速完成大量V2X算法场景测试及验证，有效缩短测试和开发周期，并能通过简单地加入驾驶模拟器即可支持V2X驾驶员在环（DIL）仿真测试。

关键词：V2X;硬件在环仿真;驾驶员在环仿真;Simulink

Abstract： As the national and international standards for V2X （Vehicle-to-Everything） technology been published in recent years， there are increasing needs to find ways to test V2X products effectively. This paper suggests a method to build V2X HIL （Hardware-in-the-Loop） test system based on Simulink models. In the system， the V2X equipment communicates with vehicle models and vehicle HMI screen to simulate the real environment for factory-installed V2X products; meanwhile， the system also employs GNSS simulator to send real-time position signals so that the GPS signal attenuation can be simulated. The system can complete lots of V2X algorithm scenario tests and verifications rapidly， reducing the test and develop periods significantly. Moreover， the system is able to do V2X DIL （Driver-in-the-Loop） tests by simply including the driving simulator.

Keywords： V2X; HIL; DIL; Simulink

前言

V2X[1]（Vehicle-to-Everything）技术通过将“车-人-路-云”等交通要素有机地结合起来，能有效构建智慧交通体系，并使车辆获取比单车感知更多的信息。随着V2X国际和国内标准的出台与推行，V2X设备的开发与应用已经在各大厂商内纷纷展开，相关的V2X测试需求也与日俱增。传统的V2X应用测试使用实车测试，需要多台实车搭载相应的V2X设备去实际场景行驶。实车测试效果真实，但非常耗时，且受路况与车况的限制，而V2X硬件在环仿真可以很好地提升测试效率，并且由于仿真的车辆行驶轨迹是在仿真软件模型中搭建，所以不受路况与车况的限制。因此，搭建V2X硬件在环测试平台的重要性也与日俱增。

本文提出一种基于Simulink模型的V2X硬件在环仿真方案，能够模拟真实的V2X设备前装工作环境;在该方案中，测试者可在模型中预设车辆行驶轨迹与车辆动作，从而高效搭建多个V2X复杂场景，并实现自动化测试。……