王龙杰

摘 要：自动驾驶客车是集计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。我公司为了把握先机决定研发自动驾驶客车，文章对该车多传感器融合定位技术、车用无线通信技术（V2X）、智能线控底盘技术等关键技术进行了详细阐述。

关键词：自动驾驶客车;多传感器融合定位技术;车用无线通信技术;智能线控底盘技术

Abstract： The automatic driving bus is the product of the high development of computer science， pattern recognition and intelligent control technology， and it is also an important symbol to measure the scientific research strength and industrial level of a country. It has a broad application prospect in the field of national defense and national economy. In order to grasp the opportunity， our company decided to develop the self driving bus. In this paper， the key technologies such as multi-sensor fusion positioning technology， vehicle wireless communication technology （V2X） and intelligent wire controlled chassis technology are described in detail.

Keywords： Automatic driving bus; Multi-sensor fusion positioning technology; Vehicle wireless communication tech -nology; Intelligent wire control chassis technology

前言

自動驾驶客车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能客车[1]。自动驾驶客车为了实现其自动驾驶的功能需要完成感知定位、决策规划和控制执行等任务，在其感知定位系统、决策规划系统和控制执行系统中至关重要的关键技术是多传感器融合定位技术、车用无线通信技术（V2X）及智能线控底盘技术等，现将其技术要点分析如下。

1 多传感器融合定位技术

1.1 概述

多传感器信息融合是将不同传感器对某一目标或环境特征描述的信息，综合成统一的特征表达信息及其处理的过程[2]。具体来讲就是协调利用多个传感器资源实现多传感器信息融合，通过对各种传感器及其观测信息的合理支配和使用，将各种传感器在空间和时间上的互补与冗余信息依据某种优化准则加以组合，产生对观测环境或对象的一致性解释和描述。

1.2 原理

多传感融合的原理就是得到全球导航卫星系统（GNSS）、惯性导航系统（INS）和特征匹配自定位系统等的输入数据。……