常彦凯 乔安营 张兵强

摘 要： 在我国进入21世纪的新时期，经济在快速发展，社会在不断进步，针对救援、破障、逃生、避难的目的，采用了大功率电动机驱动控制技术、视频信号采集技术、无线通讯技术、无线视频信号传输与处理技术、传感器数据采集技术以及多自由度机械运动控制设计，火源搜寻与灭火等技术，实现了在出现严重危害公共安全的险情或重大灾难事故时，在无线遥控和自动控制下代替救援人员亲临险情或灾难现场，实时回传恶劣环境的视频图像，并可以实行灭火，以及帮助救援人员获取准确的现场信息，最大限度的减少人民生命财产损失的目的。试验证明：所研制系统的设计方案切实可行，为重大灾难状况发生时的营救工作提供了一种可行的解决措施，系统产品化后将具有广阔的市场前景。

关键词： 机器人;救助系统;智能消防;电机控制;视频回传

【中图分类号】TP242     【文献标识码】A     【DOI】10.12215/j.issn.1674-3733.2020.29.167

1 整体方案设计

消防机器人采用STC89C52单片机作为主要控制单元，该型单片机价格便宜、功能强大、性价比高，能够满足此次设计的要求。消防机器人通过红外传感器、光敏晶体管等器件来采集各类信息，送入主控单元单片机，处理数据后完成相应动作，达到自身控制。其中寻找火源采用的是光敏晶体管感应到火源，然后通过比较器输出数字信号送至单片机进行处理。避障用到的是红外光电开关，光电开关发射红外线当前面有障碍时红外线反射给接收管，接收管收到信号后通过比较器处理成数字信号给单片机判断处理。……