戚基艳，金嘉琦，付景顺

(沈阳工业大学 机械工程学院，沈阳 110870)

牵引车作为舰基保障的一种新型设备，在现代舰载机调运中获得了广泛使用[1]，直接影响着舰载机的调运安全与效率[2-3].现行飞机牵引车向着小型化和智能化的趋势发展[4]，解决了传统牵引车的诸多缺点，提高了牵引车的稳定性与调运效率.无杆式牵引车能够更好地融合先进设计技术，操纵稳定性及灵活性更高，是未来舰载机牵引车发展的趋势[1,4].由于舰载机牵引车在相对狭窄的甲板上进行作业运动，且船体受海浪运动对牵引车产生复杂的耦合影响，极易出现失稳的情况[5].由于横摆稳定性能的优劣直接影响到牵引车的安全性和操稳性，所以讨论舰载机无杆式牵引车(下文简称舰载机牵引车)的横摆稳定性对于舰载机在甲板上调运作业的效率和安全性都有着重要的意义.

目前，对于舰载机牵引车的行驶稳定性研究主要是基于一定的算法进行路径跟踪规划，从而保证牵引运动的安全性和高效性[2，3，6]，但该种规划没有考虑牵引车自身的运动特性对牵引运动的影响.对于牵引运动的研究大多以陆地环境为背景，没有考虑复杂的舰载情况[7]，对于舰载机牵引车的侧向运行特征，鲜有文献研究.

本文选取一款遥控舰载机牵引车，由轮毂电机提供驱动力(后驱)，提高了控制的自由度和精确度[8].考虑舰船3自由度耦合运动影响，提出将被牵引的舰载机简化为两轮模型……