刘 邱，赵东亚

(中国石油大学(华东) 新能源学院，山东 青岛 266580)

滑模控制最早出现于20世纪50年代，由Utkin提出[1].经过几十年的发展，滑模控制已成为一个相对独立的研究分支，广泛适用于线性和非线性系统、确定和不确定系统以及连续和离散系统等[2].随着现代计算机技术的发展，越来越多的场合利用计算机来控制，因此，离散滑模控制的研究得到了更多的关注和发展.普通的滑模控制在跟踪轨迹时，如果有外部扰动，易产生稳态误差，难以达到预期的性能指标.针对上述问题，Slotine等[3]提出了一种积分滑模控制器策略，通过该积分非线性滑模面削弱了系统抖振并减小了系统误差.文献[4]提出了一种可以更加自由地选取滑模面参数的一般形式积分滑模面.文献[5]提出了一种新的积分滑模控制方法，解决了对象的局限性问题，并将其成功应用于最小相位系统和非最小相位系统.因为积分滑模良好的控制表现，越来越多的学者投身于积分滑模的研究.此外，积分滑模控制器的设计也得以推广到带有匹配以及非匹配不确定性连续或离散系统中[5-7].相对一般滑模控制而言，在积分滑模面中，系统具有和状态空间一样的维数.在设计积分滑模控制器时，可以通过合理设计状态初始值，保证系统的状态轨线总是处于滑模面上，从而消除了不具备鲁棒性的趋近阶段，保证了系统的整体鲁棒性[8].

预测控制是一种在工业应用中发展起来的一种控制……