赵建霞，段海滨，赵彦杰，范彦铭，魏 晨

(1.北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院，北京100083；2.中国电子科技集团公司电子科学研究院，北京 100041；3.中国航空工业集团公司 沈阳飞机设计研究所，沈阳 110035)

由于可靠性和智能化程度有限，无人机(UAV)对环境的感知和决策等智能系统还不能完全取代人的思维和判断，难以满足复杂战场环境中的高层次自主和智能要求，短时期内无法实现完全无人的作战模式[1].所以有必要开展对有人机(MAV)和无人机集群协同作战的研究，充分利用无人机机动能力强、成本低、隐身性能好的优势，消除有人机在恶劣条件下执行任务的风险[2].同时，充分利用有人机中人的综合判断能力，实现共融集群的综合决策和任务管理.有人/无人机共融可以充分发挥各自的优势，从而增强整体的智能决策水平[1].

针对有人/无人机集群(MUMS)的协作问题，Chen等[3]针对决策结构特点，基于模糊认知图实现了有人机和无人机在行为决策方面的协作，但该方法没有深入研究有人机操作员的个体行为.Zhong等[4]在任务层上按照任务类型将有人/无人机系统划分为3个层次级别，并针对不同层次构建相应的任务联盟.但该方法没有对执行相应任务的飞行控制进行分析.因此，对操作员行为特性的分析和集群一致性控制是研究的重点.但是，集群控制中的协同交互大多采用平等交互模式，其信息传递效率和适应能力一般.

近年来，鸽群飞行中的层次……