隆彩云 李伟

摘要：介绍了机器人工作站自动化装配平台的组成部件，详细阐述了自动化装配平台中液压系统的各参数计算过程，为类似液压系统的设计提供了参考。

关键词：液压系统;自动化装配平台;参数计算

0 引言

21世纪以来，机器人已经成为现代工业制造中不可或缺的重要工具。机器人是最具代表性的现代多种高新技术的综合体，工业机器人的主要应用领域有焊接、搬运、码垛及装配等。本项目设计了大型工件的机器人工作站自动化装配平台，此平台可满足大型工件在机器人装配过程中所需的自动中心定位胀紧、翻转、调直等功能。

1 自动化装配平台组成

自动化装配平台由电机-链条翻转机构、四爪撑紧机构、平台定位机构、工件机身调直机构、脚踏机构、地坑等部分組成，如图1所示。

本项目用于在地面挖地坑后，将平台的支撑转轴部件安装在地面上，地坑区域的平台两侧安装有可伸缩的脚踏板，便于人工作业和检修使用。电机-链条翻转机构可将平台翻转180°，以便于工件底部零件的装配。平台定位机构是在平台两侧对称安装4根油缸，油缸活塞杆同时伸出插进地面上的固定销孔中将平台固定。四爪撑紧机构用于工件的中心孔定位胀紧，由液压油缸驱动连杆机构实现四爪同时撑开胀紧工件中心内孔。机身调直机构用于将工件的位置调整至与平台平行，由液压缸驱动两侧连杆伸出进而推动工件调整姿态至与平台平行。……