魏文锋

摘  要：為了实现工业机器人对工件的精确焊接，文章根据某建筑企业产品技术要求设计智能产线，对新技术和工艺流程进行深入探讨。经实践验证，运用激光视觉焊缝跟踪技术设计的焊接智能产线能很好地解决了因工件摆放位置误差、工装误差、工件标定误差等造成的工业机器人加工轨迹偏差，质量稳定可靠，大大提高工作效率，具有较高的实用价值。

关键词：工业机器人;智能产线;激光视觉焊缝跟踪系统;制造执行系统

中图分类号：TP242 文献标志码：A         文章编号：2095-2945（2020）24-0084-02

Abstract： In order to realize the accurate welding of the workpiece by industrial robot， an intelligent production line is designed according to the technical requirements for products of a construction enterprise， and the new technology and technological process are discussed deeply. It is proved by practice that the welding intelligent production line designed by laser vision seam tracking technology can effectively solve the machining trajectory deviation of industrial robot caused by workpiece position error， tooling error， workpiece calibration error， and so on， and the quality is stable and reliable. All this greatly improves the work efficiency and has high practical value.

Keywords： industrial robot; intelligent production line; laser vision welding seam tracking system; manufacturing execution system

随着机器人应用技术的高速发展，激光视觉焊缝跟踪技术已广泛应用到设计中，并以其精确的轨迹误差补偿、先扫描再焊接、实时跟踪、焊接工艺自适应调整、焊缝自动检测等优越功能提高了生产效率。由此，本文以某大型企业建筑型材的焊接智能产线进行分析，通过新技术的应用，彻底解决了该企业规模生产能力不足、产品质量难以保证、员工管理困难等问题，希望能为同类生产线优化改进提供参考。

1 激光视觉焊缝跟踪技术的组成和原理

激光视觉焊缝跟踪系统是应用于工业机器人焊接的三维视觉传感器系统。传感器系统由传感器头、工控机和系统软件等三部分组成，如图1所示。传感器系统通过以太网接口和机器人控制系统进行通讯协议对接，通过机器人的实时位置信息以及传感器检测的位置信息检测焊缝位置及特征。

激光视觉焊缝跟踪系统是为了解决工业机器人复杂三维激光焊接编程的问题，将工业机器人离线编程技术、激光视觉检测技术结合起来，实现工业机器人焊接轨迹自适应规划和机器人程序生成一套智能系统。……