郑海峰

（上海电器科学研究所（集团）有限公司，上海，200063）

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工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的自动化装备，是高端智能装备的代表，被喻为“制造业皇冠顶端的明珠”。目前，工业机器人性能水平制约着其进入高端应用领域，因此工业机器人性能水平成为了社会关注的热点，如何精确、规范、合理地获得工业机器人性能水平，对于机器人制造商和用户尤为重要。

国际上开展工业机器人性能试验主要依据标准《ISO 9283: 1998 Industrial robots-Performance criteria and related test methods》，该标准详细规定了工业机器人性能的14项性能指标及其计算方法。2001年我国等效采用ISO 9283: 1998，推出了《GB/T 12642-2001 工业机器人性能规范及试验方法》[1]，并在2013年等同采用ISO 9283: 1998标准，推出了《GB/T 12642-2013 工业机器人性能规范及试验方法》[2]，内容主要增加了推荐的机器人性能测量的不同方法，并对工业机器人的各项性能指标及试验方法进行了明确详细的阐述。

上述标准规定，在机器人工作空间内选取最大立方体是性能试验的必要条件。目前，关于最大立方体的确定尚无通用化、系统化、实用化的方法。传统的选取方法一般采用机器人示教的方法，该方法需要专业人员对机器人进行手动调试，需尝试将机器人运动至极限位置，存在潜在的危险；同时，操作过程繁琐，耗费时间长，还难以保证该立方体的体积达到最大，影响机器人性能试验结果的有效性。

本文根据机器人结构特点，提出了一种方便、快捷、准确的工业机器人性能试验的最大立方体计算方法，理论推导和数学计算相结合，直观性强，操作简单，适用范围广。……