杨立拥 吴耘森 葛涛 刘超,2

（1海安上海交通大学智能装备研究院，江苏南通，226600；2 机械与动力工程学院，上海交通大学，上海，200240）

0 引言

焊接工艺多种多样，博大精深，跟焊接方法、焊接的材质、焊接环境以及应用的等级等诸多因素密切相关。在进行焊接工作之前，设计人员首先要根据具体情况选择确定焊接方法；焊接方法确定后，要进一步调试焊接参数；最终进行焊缝结果对比，并对焊样进行严格检测，确定焊接工艺。当然，严格意义上影响焊接工艺的因素有很多，并不只是工艺参数，其他如热变形需考虑焊接顺序、需要做硬支撑、甚至需要做预热或冷处理等。

对于专业的焊接工人，个人的焊接技术是需要经过长期的实践和长期的积累，其焊接技艺才会越来越好。但是人的精力总是有限的，再加上焊接工作是特殊工种，对工人身体素质的要求相对较高，因此工厂很难招到足够多的、经验丰富的电焊工人来满足生产的需求。对此，笔者思考着把好的焊接工艺写进程序，让机器人替代人工，实现性能稳定地、不停机地工作。

1 焊接系统介绍

1.1 系统组成

焊接机器人系统主要由西门子PLC、ABB IRB2600机器人、林肯 R500数字化焊机、周边附件及相关软件包等构成。附件主要包括DSQC52 IO板、电压电流检测传感器、ABB WELDGUIDE IV板、TBI焊枪、送丝机、信号线、动力线、SMB线、气管等。软件包括LINCOLN R500驱动、SMARTAC软件包、WELDGUIDE IV软件包。系统组成如图1所示。。

焊接机器人的本体部分是机器人运动的执行机构，该类型的焊接机器人是六自由度串联关节型机器人。……