魏文锋 王 勇

（广州数控设备有限公司，广州，510530）

0 引言

工业机器人能够代替人类完成一些重复的、繁重的劳动工作，以及在危险场景下的各种工作，这对于解放生产力，提高生产效率有着重要意义[1]。随着工业机器人的应用场景不断丰富，工业机器人能够完成的工作也从简单到复杂：从最初的搬运与码垛机器人，到后来的喷涂与焊接机器人，再到目前的装配与加工机器人，工业机器人能完成的工作任务越来越复杂化和精密化。这样的发展趋势对工业机器人自身的精度和性能也提出了更高的要求。

1 工业机器人绝对定位精度的提高方法

由于制造装配以及实际使用环境带来的误差造成工业机器人实际模型与编程使用和控制器中的名义模型存在误差，该误差被称为工业机器人的绝对定位精度。如果工业机器人绝对定位精度在毫米数量级，就难以满足将工业机器人用于复杂加工和装配任务的需求，工业机器人绝对定位精度则需要得到提升。

一般可以通过以下两种途径提高工业机器人绝对定位精度：

1）从误差的源头上减少误差的产生。即：使用更先进的制造方法和装配方法，减少制造和装配误差。由于当前的制造水平和产品经济性的限制，此方法难以实施。

2）对已有误差进行补偿。即运动学标定与补偿法。该方法是使用先进的测量仪器对工业机器人末端位姿进行测量，将测量数据导入到建立的工业机器人误差模型中，采用算法辨识出误差，再把通过补偿算法得到的数据输入到工业机器人的系统参数中进行补偿，最终使工业机器人末端执行器实际位姿与期望位姿的误差减小，从而绝对定位精度得到提高。……