马 硕, 张 弛*, 陈秀明, 冯贺松

(1.河北科技大学机械工程学院，石家庄 050018；2.石家庄市第一医院康复医学中心，石家庄 050011)

序列训练法是一种基于运动再学习理念的训练组织模式，把国外专家提出的运动再学习中高效率的康复训练法组合成数个训练组进行间歇循环训练[1]，序列训练法有着增加训练时间和强度、训练特异性强、提高患者依从性等多个特点，经过评定后相对于常规康复治疗训练有着一定的优势。

在康复训练过程中，治疗师需要在助手的协助下对一个或多个病人进行康复训练，这严重增加了治疗师的工作强度[2-3]。目前国外以外骨骼和下肢康复机器人研究为主，如瑞士的MotionMaker设计了类似人体下肢的机械结构带动人体运动，并附加有电刺激功能[4]。加拿大大学研制的VIGRR,通过结合虚拟现实来模仿带动患者下肢进行康复训练[5]。德国研制的FES脚踏车不光能够进行下肢蜷伸训练还附带低频电流刺激[6]。而中国虽然起步较晚，但也取得了一定的成果，如燕山大学的下肢康复机器人是目前中国最为接近临床实验的、能够根据使用者来调节下肢的长度宽度[7]。

虽然但是目前市场上的康复训练设备都不能同时满足序列训练法中小腿肱三头肌牵伸卧位牵伸、下肢蜷伸等动作的需要，而且研制的成本较高并不利于大规模推广。因此提出了一种用于序列训练的下肢牵伸装置的设计方法，并用ADAMS和SW对其进行了仿真研究[8-10]。

1 总体结构及工作原理

该康复训练装置用于对脑卒中患者下肢进行康复训练，通过座椅下两侧的蜗轮蜗杆直流减速电机进行驱动患者下肢分别做下肢三头肌的牵伸运动，进而提高患者康复效率并且能够大幅减轻康复医师的劳动强度。……