王吉岱， 梁茂轩， 孙爱芹* ， 王智伟， 刘 毅， 张 斌

(1.山东科技大学机械电子工程学院，青岛 266590；2.国电南瑞科技股份有限公司，南京 211000)

输电线路巡检机器人是一种代替人工进行输电线路巡检作业的电力作业机器人，其中机器人手臂作业空间小、无法跨越引流线等复杂障碍、越障可靠性能差等因素一直是限制其推广应用的技术难点。

输电线路巡检机器人一直是中外电力机器人领域研究的热点，早在20世纪90年代初，发达国家就对其进行了研制，其中代表性的有加拿大魁北克水电研究院研究的“LineScout”机器人[1-2]及日本HiBot公司研制的“OPGW”机器人[3]等。20世纪90年代末，中国一些研究机构及高校也展开了相关研究工作并取得了突出进展，其中最具代表性的有武汉大学团队研制的双臂式巡检机器人[4-5]、山东科技大学团队研制的仿猿式三臂巡检机器人[6]及中国科学院自动化研究所研制的多臂式巡检机器人[7-8]等。总体来看，目前中外研究机构所研制的巡检机器人基本均可以实现简单障碍(间隔棒、防振锤等)的稳定跨越，但大多还不能实现引流线等复杂障碍的跨越。山东科技大学所研制的仿猿式巡检机器人[9]虽然可以基本完成引流线障碍的跨越，但中臂作为重心平衡臂，并不能实时调节机器人重心位置，在风力或重力的干扰下，易出现机器人前后倾覆及打滑下坠的现象，越障稳定性较差。

针对上述问题，设计一种能稳定跨越引流线等复杂障碍的巡检机器人。……