吴玉文， 牛智越， 韩倩倩

(北京物资学院信息学院,北京 101149)

随着社会的不断发展,无人机的应用范围越来越广[1]。无人机导航是按照要求的精度,沿着预定的航线,把无人机从出发地引导至目的地完成任务。目前无人机主要采用的导航技术有惯性导航、卫星导航、地磁导航和地形辅助导航等[2]。由于现有导航技术无法完全保证对无人机的精准定位,故存在部分精度误差。定位误差是一种常见的精度误差,在无人机常采用的惯性导航技术中就存在该误差[2],它是由于无人机在飞行时无法对自身精准定位而随时间累积的累积误差,包括垂直误差和水平误差。目前,为了提高导航性能进而降低导航误差,常见的解决方法是把惯性导航技术与其他导航技术组合使用。但是在恶劣的条件下,只能采用惯性导航技术,通过在飞行区域设置的校正点实时校正定位误差,使得无人机校正误差后按照预定航线到达目的地[3]。因此,要解决的航迹规划问题是在只能使用惯性导航技术的条件下,在已知出发地、目的地的位置和校正点的类型、位置信息的基础上,从起始点出发,确定无人机所经过的校正点类型以及校正点连接顺序,使其在满足校正定位误差约束的前提下成功到达目的地,同时使得规划的无人机航迹长度最短。

近年来学者们对无人机航迹规划问题的研究主要集中在威胁规避、任务要求与性能限制等方面,对于定位误差与航迹规划两者结合考虑的研究较少。……