王绪锋

摘  要：随着人力成本的提高以及国家制造业转型升级，在工程机械制造过程中，企业为提高生产效率，保障产品质量，对制造过程不断优化升级。本文通过对高空作业平台底盘结构及焊接工艺分析，设计了多机多轴协同的焊接机器人系统，在兼顾焊接精度、效率的同时，实现系统设计经济最优化。

关键词：高空作业平台底盘;焊接机器人;焊接工作站设计

引言：

焊接机器人的出现标志着焊接作业进入智能化，其被认为是改变人类生产的四大技术之一[1]。在新一轮科技革命和产业变革中，智能制造已成为世界各国抢占发展机遇的制高点和主攻方向。焊接作业对人员技术水平、操作技能有较高要求，人力成本的逐年攀升、企业生产效率亟待提升成为焊接机器人发展的内在推动力。焊接机器人系统通过编程实现焊接过程自动操控，指挥机器人完成相关的工作，彻底改变高空作业平台以人为主的制造方式，极大提高了焊接效率和质量，减轻了工人和企业的负担。

1高空作業平台底盘结构及工艺分析

1.1结构分析

目前需纳入机器人焊接系统设计的底盘有两种规格型号（1212、1413），长宽高、重量如表1所示。

高机底盘由前挡板、前立板、上板、左右侧板、后立板、折弯板等组成，如图1所示。底盘作为高空作业平台的关键支撑承重结构，整机上所有的零部件都直接或间接安装在底盘上，在实际工作中，底盘不仅要承受叉架、平台、操作人员的重量及其引起的动载荷，还要传递各总成的力和力矩，因此对底盘有着较高的强度、可靠性、稳定性要求，同时对焊缝的焊接质量和由焊接引起的变形有着严格的要求。……