王健，杨君，于蓬，郑金凤

1.山东交通学院汽车工程学院，山东济南 250357；2.山东明宇新能源技术有限公司，山东济南 271100

0 引言

汽车紧急制动，特别是在附着系数较低的路面上紧急制动时，汽车防抱死制动系统(anti-locked braking system,ABS)可以防止前后车轮抱死拖滑，在保证汽车具有转向功能的同时，防止汽车不发生甩尾侧滑等危险情况，保持汽车的制动稳定性，且可以缩短制动距离[1-3]。电子制动力分配(electronic brake force distribution，EBD)系统作为ABS的子系统，可以在车辆制动时控制制动力在各轮间的分配，更好地利用各轮的附着系数[4-11]。

国内大多数ABS采用逻辑门限值控制，通过大量试验确定各门限值，对系统的控制很不稳定[12-14]。本文ABS采用滑模变结构控制，该方法是针对非线性和参数不确定性系统的控制方法[15-17]，具有很好的鲁棒性。EBD系统采用模糊控制，该方法对系统中的参数变化、外界干扰、系统非线性等具有很强的鲁棒性。通过建立1/2车辆动力学模型、设计基于滑模变结构控制的ABS控制器和基于模糊控制的EBD控制器，在不同路面上进行ABS/EBD系统的仿真验证，以期提高车辆的制动性能。

1 车辆动力学模型

为了设计ABS、EBD控制器以及进行系统动力学仿真，需建立车辆动力学模型。为便于建模，对车辆动力学模型进行简化：1)忽略路面不平度的影响；2)忽略空气阻力和轮胎滚动阻力；3)忽略传动系、转向系和悬架系统的影响；4)假设汽车只有纵向运动，无侧向和垂直方向运动。

建立1/2车辆动力学模型，如图1所示，车辆参数如表1所示。

图1 车辆……