杜 勇，解继红，刘嘉耀，马晓晨，胡雅男

（晋中学院机械学院，山西晋中030619）

随着汽车数量的急剧增加，停车难已成为亟待解决的问题，立体停车库及相应的立体停车库搬运设备成为研究热点.［1～3］立体停车库搬运设备主要有横移台车+有轨泊车机器人的组合式和无轨泊车机器人，无轨泊车机器人主要有载车板式、梳齿式和夹持轮胎式，其中载车板式需配有多台载车板，梳齿型需要与装有梳齿的支架配合使用，［2～3］因此本文设计了一款夹持轮胎式泊车装置.

1 设计分析及整体机构设计

泊车装置工作流程为：泊车装置驶入汽车底盘下，夹紧机构自动调节适应不同轮距，夹紧轮胎并进行一次小幅抬升，在夹紧过程中需要具有自锁性保障汽车的稳定性；完成夹紧后抬升机构进行整车的抬升，将车辆放入车位之后，抬升机构和夹持机构依次复位，释放车辆.

分析多种轿车的轴距、轮距、车长及重量等参数，确定自动泊车装置宽度为1200mm，长度为4900mm，高度为120 mm，工作载荷为2 000Kg.

图1 泊车装置整体结构

基于以上分析，泊车装置主要由夹持机构、抬升机构、行走系统和驱动系统组成，整体设计结构如图1所示.

2 夹持机构设计

2.1 夹持机构结构设计和运动分析

夹持机构（如图2）中蜗轮蜗杆带动夹持臂进行90°的旋转运动完成夹持臂的伸缩，通过正反牙双头梯形丝杠使两个夹持臂在滑轨上相对运动，调节轴距进行轮胎的夹紧.夹持臂圆柱面加工有梯形槽，使夹持臂与轮胎能……