吴 迪，顾祖成，王永娟，徐 诚

(南京理工大学 机械工程学院，南京 210094)

近年来随着反恐作战的需求，小型无人化作战平台成为国内外争相研究的热点和焦点。相比较装备大口径机枪的武器站，小型无人化作战平台以小口径枪械为武器，具有体积小、质量轻、射击精准、较强的机动性等优势,更加适于反恐作战。

小型无人化作战平台是一个典型的复杂机电系统，为检验是否满足战场需求，有必要采用机电联合仿真的方式进行设计。郭华新等[1]基于遥控武器站模型进行伺服位置系统的仿真，仿真结果验证了机电联合仿真方案的可行性，为遥控武器站的研究奠定了基础。王传有等[2]建立了武器站刚柔耦合动力学模型，结果表明将某型机枪安装在武器站上，其动态特性有所改变，为同类装备研发提供了理论依据。

为了验证小型无人化作战平台设计的可行性，本文通过UG NX、ADAMS和Matlab/Simulink软件建立小型无人作战平台的三维模型、动力学模型，并设计模糊PID的控制策略进行机电联合仿真，得到了阶跃跟踪曲线及电机角速度、角位移与扭矩随时间变化的曲线。

1 小型无人化作战机电联合仿真流程

该小型无人化作战平台仿真流程如图1所示。本文采用UG NX软件建立三维模型，将实体模型转成x_t格式[3-4]，导入到ADAMS中，施加合理的载荷与约束，同时建立控制系统变量接口、定义输入、输出变量。在Matlab/Simulink软件中建立控制系统模型与动力学系统接口连接，进行联合仿真[5-6]。若结果符合要求，则进行记录，否则通过修改控制策略与模型结构的方式，修正仿真结果。……