周磊磊　余家天一　郭婋赫　周丽蓉　谢光前

摘要：本文研究的智能小车又叫轮式机器人，模拟工业自动化过程中自动化物流系统的作业过程。选用稳定的三轮结构车体，通过差速度，实现左转右转各种角度。采用STM32芯片作为嵌入式控制中心的核心，智能搬运小车系统由嵌入式STM32最小系统板结合稳压电源模块、电机驱动模块、灰度传感器模块、颜色识别模块等组成。

关键词：智能小车;自动化;STM32;颜色识别;嵌入式

中图分类号：G642.0 文献标识码：A

文章编号：1009-3044（2020）09-0257-03

1 引言

随着工业4.0的发展，越来越多的工业工厂开始转向自动化和智能化的方向。工业4.0是一个利用信息技术促进工业转型的时代，包括从集中控制到分散强化控制的基本模式转变。目的是为个性化和数字化产品和服务创建方便快捷的生产形式。在这种形式下，以前的工业界限将消散，各类新的模式和合作方式将出现。缔造新价值的过程正逐渐变化，产业链中的各个部分将会重组。工业4.0是一个工业的技术改造和工业改造。工业4.0所讲到的智能制造面向商品的整个生命周期，在无处不在的传感条件下完成信息化制造。经过感知、人机交互、决策、实行和应答，实现智能产品生产、制造过程和工厂智能化管理。它是信息技术与制造业的深度集成和集成技术[1-4]。

最近几年，国内先后出现了一系列机器人竞赛，机器人比赛一方面能够推动技术进步，很多比赛项目都是基于一些实际社会生产中的问题，以中国工程机器人大赛的搬运组比赛而言，比赛的任务是将不同颜色的物料送到对应颜色的位置，模拟了工业自动化生产中物流运输。……