（山推工程机械股份有限公司，山东 济宁 272073）

随着推土机电液控制技术的不断发展，智能控制已成为推土机发展的一种趋势，目前国内具有电控行走系统的推土机，正在稳步发展，其行走操作的舒适性及便捷性正是受到操作手青睐的原因，但是专门针对工作装置控制的研究少之又少。

目前，推土机前后工作装置采用的是分别控制的形式，即：使用两个带有模拟量输出的手柄分别控制前后工作装置的动作输出。而且，在硬土质需要松土器配合工作时，为了保证足够的动力，工作过程为先松土后推土，几乎不存在同时使用两个工作装置的情况，即不存在同时操作两个手柄的情况，因此完全可以通过单个手柄来实现对前后两个工作装置的控制。本文提出了一种通过单个CAN 协议手柄操作，对推土机的前、后工作装置即铲刀、松土器或绞车集成控制并在行车显示屏上显控的方案。

1 常规电控工作装置控制方法

常规电控工作装置的控制一般采用专用控制源作为控制器的输入信号，即每一种工作装置需要一个控制手柄（图1）。对于仅配备一种工作装置的工程机械，这种控制方式是容易布置的。如果需要配备前后两种工作装置时，比如岩石型推土机除了需要配备铲刀还需要配备松土器，或者伐木型推土机除了配备铲刀外还需要配备绞车，这时常规工作装置电控系统需要配置2 个控制手柄对两种工作装置分别控制（图2），另外如果控制器本身没有足够的输出端口，系统还需要配置额外的扩展模块。……