李佳琪

（晋煤集团金鼎公司， 山西 晋城 048000）

引言

掘进机是煤矿井下巷道掘进的设备，随着煤炭掘进作业技术的不断发展，煤矿井下煤炭的综采效率得到了大幅的提高，给井下巷道掘进作业带来了

极大的压力。由于井下地质条件较为复杂，而且掘进机自动化程度相对较低，通常采用人工控制进行掘进作业的方案，虽然具有较高的控制灵活性但也存在着人工工作量大、效率低、截割质量差的缺陷，而且极易出现掘进机调整失误而造成的截割机构损坏，给煤矿井下的掘进作业带来了严重的隐患[1]。为了提升井下掘进作业的自动化程度，提升掘进作业质量和经济性，一种新的掘进机自动化综采截割控制系统被推广应用。

1 掘进机自动化综采截割控制系统

根据煤矿井下掘进机截割作业流程和无人化综采作业需求，所提出的掘进机自动化综采截割控制系统整体结构如图1 所示。该控制系统主要包括了人机交互模块、中央计算处理模块和闭环跟踪控制模块，人机交互模块主要用于输入截割控制路径、截割控制要求，对实际截割路径和理论截割路径的偏差量进行监测，必要时进行人工控制截割作业。中央计算处理模块主要是PLC 控制模块，该控制模块主要用于对截割控制轨迹进行计算和调整，对掘进机位置姿态进行监控和调整，闭环跟踪控制模块主要用于对掘进作业过程中的掘进机进给轨迹、截割轨迹、截割安全性等进行监控，对实际截割路径和理论截割路径之间的差异性进行监测和调整，确保掘进机截割作业时的精确性和完整性。……