李 超， 邓小宝， 史运涛， 李小虎， 胡子佳

(北方工业大学 现场总线技术及自动化北京市重点实验室，北京 100144)

0 引 言

随着科技的发展，搬运机器人在智能制造领域的应用越来越广泛，生产过程对于搬运机器人的要求越来越高。传统离线编程的搬运机器人按照固定路径进行工作，当生产环境发生变化时，需重新编程以适应新环境，适用性不足。

近年来，双目视觉技术日益成熟，各种测距、定位算法不断优化，测距和定位的准确度不断提升[1-5]。工业无线可以降低现场的布线成本，提升空间利用率，同时工业无线传输机制不断发展，工业无线的可靠性不断提高[6-8]。为提升搬运机器人的智能化程度和可靠性，增强学生对搬运机器人和视觉技术的应用能力，本文根据企业实际生产需求，结合实验室承担科研项目，将双目视觉应用于搬运机器人[9-12]，使用PLC作为搬运机器人的主控制器，同时利用工业无线实现搬运机器人和控制中心之间的数据交互，设计开发了该智能搬运机器人实验平台。实验证明，该实验平台可综合锻炼学生处理复杂工程问题的能力。

1 系统整体方案设计

该实验平台由智能搬运机器人和控制中心两部分组成。智能搬运机器人完成目标物识别、测距、抓取和搬运功能，控制中心完成对智能搬运机器人的监控。通过位于控制中心的无线接入点(AP)和位于智能搬运机器人的无线客户端实现无线通信，进而实现智能搬运机器人和控制中心的数据交互，同时将实验环境视频数据传输到视频监控站。……