陈永刚， 樊开夫, 谭晶晶， 周智勇， 苏德辉

(1.东莞职业技术学院，广东 东莞 523808；2.广东省东莞市质量监督检测中心，广东 东莞 523808；3.浙江谱麦科技有限公司，浙江 宁波 315000)

0 引 言

随着工业自动化的发展，工业机器人得到了越来越广泛的应用，其中以垂直关节6自由度工业机器人最为典型。为了提升工业生产率，加快机器人操作速度，采用体积小、质量轻的机器人，导致机器人产生较大的抖动[1-3],其整体结构还必须具有良好的动态性能，这将直接影响机器人的工作效率、稳定性和可靠性。然而，对于工业机器人的动态性能的研究，国内外还没有一套完善的解决方案，严重地制约了工业机器人的发展，导致流入市场的机器人质量良莠不齐，厂家之间也减少了一项可以互相竞争的优势。因此，基于激励-本体-末端的振动传递模型，本文提出了适用于工业六轴机器人运动时末端抖动分析测试的方案，该测试方案能够提高工业机器人出厂质量，可以为用户提供性能更高更可靠的工业机器人。

1 机器人振动的基本理论

1.1 机器人结构

工业机器人一般由主构架(手臂)、手腕、驱动系统、测量系统、控制器及传感器等部分组成，其机械结构由6个伺服电动机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动6个关节的旋转。对于工业机器人需要实现大速比的减速运动，其减速装置一般选用谐波减速器和RV减速器，少数情况下腕部传动也可选用蜗轮蜗杆减速器[4]。考虑小臂尺寸结构的限制和减少电机负荷的要求，后三轴一般选用谐波减速器[5]。……