杨子义， 陈梦婷

(贵阳学院 电子与通信工程学院，贵阳 550005)

0 引 言

根据恩智浦杯全国大学生智能车大赛电磁组的规则，赛道中心铺设有电磁引导线。引导线为一条铺设在赛道中心线上的漆包线，其中通有20 kHz、100 mA的交变电流[1]。智能车必须通过电磁传感器检测磁场的变化情况,并设计相应的算法来判断引导线的空间位置，基于此来调整智能车的行车方向和速度,最终实现循线行驶。传统的差比和算法单调,工作区间过小，智能车会出现窜道的情况。由于感应线圈产生的感应电动势是位置x的偶函数[1]，智能车只安装一个电感是无法定位小车的。如果智能车安装了双电感，两个电感感应电动势的差值与电感坐标的函数仅在很有限的区间呈现为单调函数[1]，如果小车的位置越过该范围就无法实现智能车的准确控制。孙书咏[2]提出的三电感方案对双电感的方案进行了改进，但也并没有解决单调区间过小的问题。朱昌平等[3]对赛道周围的磁场分布及摄像头的布局做了分析，对车模做了机械改装。林生生等[4]在双电感的基础上对归一化式子进行了求导，把和项的幂升高，得到了较大的单调区间，不足之处是检测的精度下降了，算法也比较复杂,不利于编程实现。陈国定等[5]对电感的双T型及八字形排布方案进行了讨论。陈泓宇等[6]采用3个电感差比和的处理方法也未能得到一个较大区间的单调函数[6]。周玉媚等[7]采用的归一化算法就是传统的差比和算法，然后对PD算法做了研究。……