苏瑞　于浩　周沛泽　兰扬

【摘 要】本文根据电磁曲射炮的工作原理，结合当前嵌入式系统设计方法实现了以STM32F103为核心的电磁炮智能发射控制系统，该系统由发射装置和控制装置两部分组成，本文选择基于 OpenMV 机器视觉模块，通过调焦摄像头识别标识物，实现对发射装置方向的控制。通过对实验数据的分析，得出最终控制算法，从而提高了电磁炮射击落点的准确度。

【关键词】电磁;升压电路;OPENMV;角速度控制

中图分类号： TJ866文献标识码： A 文章编号： 2095-2457（2019）30-0047-001

DOI：10.19694/j.cnki.issn2095-2457.2019.30.021

0 引言

电磁炮可以利用电磁能推动物体运动，其威力远大于传统的火炮，从而引起了国内外的广泛关注。而OpenMV相较于其他视觉模块，体积小、功能多且易于安装，从而选择OpenMV为基础模块，实现电磁炮的智能控制系统。

1 系统与方案

系统包括STM32F103单片机、升压模块、直流舵机、OpenMV、线圈，由OpenMV视觉模块进行目标定位[1]，进而由单片机控制电机来控制炮管的方向与速度，由电源控制线圈发射，达到精确命中目标的目的[2]，框图如下图1：

图1

电路方案选择根据电容充放电原理，自行搭建电路。电容充电时间短，且放电的瞬间可以产生巨大电能，通过升压模块[3]，将电压储存在电容中，可以有效控制钢珠的发射。单片机方案选择STM32F103单片机。STM32具有丰富的硬件资源，拓展性强，接口多且相对简单，因为它本身带有功能，工作速度快，高性能、低成本、低电压、节能，外围接口丰富，适用于要求功能多的装置上。

单片机方案选择STM32F103单片机。STM32具有丰富的硬件资源，拓展性强，接口多且相对简单，因为它本身带有功能，工作速度快，高性能、低成本、低电压、节能，外围接口丰富，适用于要求功能多的装置上。……