孔祥通 刘瑞麒 王小康

摘 要：为了对使用日益广泛的自行装备进行精确运动仿真，本文结合车辆实时动力学解决方案，提出了“车辆地面力学+动力学”的综合运动仿真方案。根据基于Vortex的实时车辆建模及地面模型构建方案，对车辆动力学实时建模方案进行研究;同时，为了方便集成地面力学，对Vortex中独立建模方法进行研究，提出了Vortex与地面力学集成的具體开发流程;最后对车辆地面力学进行研究，重点论述轮式自行装备直线及转向时轮地力学模型。上述研究构建了一套完整的自行装备实时运动仿真方案，并结合视景仿真技术，可实现自行装备的精确、可视化仿真。

关键词：自行装备;实时动力学;轮地力学;运动仿真

中图分类号：TP391.9文献标识码：A文章编号：1003-5168（2019）29-0043-03

Self-equipment Motion Simulation Based on Vehicle real-time Dynamics

KONG Xiangtong LIU Ruiqi WANG Xiaokang

（Rocket Sergeant School，Qingzhou Shandong 262500）

Abstract： In order to carry out accurate motion simulation on the increasingly widely used self-equipment， this paper proposed a comprehensive motion simulation scheme of "vehicle ground mechanics + dynamics" in combination with vehicle real-time dynamics solution. According to Vortex-based real-time vehicle modeling and ground model construction scheme， the vehicle dynamics real-time modeling scheme was studied. At the same time， in order to facilitate the integration of ground mechanics， the independent modeling method in Vortex was studied， and the specific development process of Vortex and ground mechanics integration was proposed. Finally， the research on vehicle ground mechanics was carried out， focusing on the wheel-type self-equipment linear and steering wheel-wheel mechanics model. The above research constructs a complete self-equipment real-time motion simulation scheme， combined with visual simulation technology， to achieve accurate and visual simulation of self-equipment.

Keywords： self-equipment;real-time dynamics;wheel mechanics;motion simulation

随着我军现代化进程的快速推进，一批具有高度机动能力的自行装备已大量装备，如自行高炮、各种专用车辆等[1]。以往对自行装备运动仿真主要采用物理引擎构建装备模型，以碰撞检测的方式与地形作用，该仿真模式只能大致反映车辆的运动趋势，无法精确得到其运动参数。此外，以往“地形匹配+动力学”模型通常只能大致模拟车辆运动趋势，没有考虑到车轮的沉陷和滑转等问题。对于一些特殊用途自行装备，如测地车等，对其模拟时需要得到较高精度的运动参数。为了解决上述问题，采用“地面力学+车辆动力学”的方式综合考虑自行装备行驶中的车轮与地面间的相互作用，充分模拟车辆真实运动，可以实时、精确模拟自行装备运动。……