金小暄 金彦继 李佳龙 张浚哲 赵德金

摘 要：本设计是为了解决在恶劣的天气里发传单困难而研发的一款智能发传单机器人。采用OpenMV机器视觉模块进行人脸识别，能保证机器人处于人流量大的位置。并使用麦克纳母轮，实现机器人全方位移动。本设计实现了OpenMV，树莓派与arduino之间的通讯，使用激光雷达实现避障。机器人的上半部分采用陀螺仪和电动推杆，来保证发传单处始终处于水平状态，以保证取单方便和保证中心位置稳定。并使用语音系统吸引行人，提高发传单的效率。

关键词：OpenMV;创新设计;自动化;智能;效率高

近年来，为了提高知名度，越来越多的商店采用派发传单来吸引顾客。但是，在一些较为严酷的天气中，发传单会影响健康并且效率低。反观传单机器人，它采用OpenMV人脸识别技术，能够自动寻找人群，更可以克服环境的影响，再加上它的新奇，能引起很多人的兴趣，故而能够提高发传单的效率。

一.结构及原理

本次设计是基于OpenMV的设计，可以分为两大部分，分别是移动平台与传单发送装置。

移动平台的控制中心是树莓派，它分别与OpenMV，arduino通讯，利用激光雷达判断周围的状况。OpenMV是視觉中心，用来进行人脸识别，当识别到的人脸较多时就朝这一方向运动，同时作距离检测以便准确走到目标地点。Arduino控制移动平台运动，它接受来自树莓派的信息，进行相应的处理，输出高低电平以及相应的PWM波，再通过PID算法，准确的控制电机的转速，从而控制小车的行驶。……