郭恒吉 赵亮 黄余双 杨乐虎

摘 要：四旋翼飞行器的飞行技术长时间以来都是研究的重点方向，关于这方面的课题也越来越多，受到很多无人机爱好者的青睐和关注。飞行器体积很小，重量很轻，而且耗能也很低，可应用与各个方面，如洒农药、侦察、执行高空飞行任务以及搭载重物等等。本文简要介绍了本项目的研究对象“马克1号”的基本结构和本项目的主要研究内容，对马克1号四旋翼飞行器的发展意义做出了分析。

关键词：STM32;马克1号;飞行器

飞行器近几年发展得很火热，四旋翼飞行器也是很多飞行器爱好者的心头爱，越来越多的课题专注于飞机建模和模拟的有效性，以验证其控制策略是否有效可行。通过研究马克1号四旋翼飞行器可以了解飞行器的姿态调整、互补滤波、PI、PD控制并用马克1号实现航拍，对地面的监控等。

一、马克1号基本结构

下图是我们制作的四轴飞行器的抽象图;

不难看出，将四个螺旋桨的转动速度改变就可以控制四轴飞行器的动作，将四个螺旋桨的力矩和力改变就可以控制四周飞行器的姿态。

下面我介绍下四轴飞行器的基本组成部分，四轴飞行器主要由以下几部分组成：

第一部分：机翼。机翼由电机和螺旋桨组成，电机和螺旋桨分别有四个，除了二者外还包含有些许固定器件。电机方面，分别有两种类型（有刷、无刷）。螺旋桨有两对，包括正螺旋桨和反螺旋桨。正螺旋桨与反螺旋桨的旋转方向不同，前者是顺时针，后者是逆时针。……