毛新如

摘 要：多旋翼无人机在地质测绘、摄影及航拍和高精度的空中执行特殊任务中起到至关重要的作用，如何使多旋翼无人机在空中飞行姿态更稳定。电子陀螺仪在多旋翼无人机的飞行姿态的控制上起到重要的作用。本文主要讲述陀螺仪在飞行控制器上所起到的作用，陀螺仪的安装与调试，陀螺仪在飞行控制器上出现的问题和解决办法。

关键词：陀螺仪;无人机;姿态增稳

多旋翼无人机飞行姿态分为三种模式：

一是纯手动模式，根据遥控器发出舵量大小控制飞机的飞行姿态，舵量发出后如不改变舵量，飞控接收到的命令就不会改变。

二是GPS模式，在多旋翼无人机上装有GPS系统模块，具有精准定位o功能和控制飞机姿态平稳。飞机飞行时更容易被操纵手控制。

三是姿态模式，在特定的飞行环境下，遇到GPS信号弱或无信号时，可以自动实现平稳飞行。

一、陀螺仪在飞控中的作用

多旋翼无人机主要构成除MCU以外，无人机的飞行状态还有各类传感器的参与。如GPS模块、陀螺仪、加速度傳感器等相互协助、互相辅助完成平稳飞行，那么陀螺仪在纯手动模式下陀螺仪是不参与飞行姿态的运算和控制，只有在GPS模式和姿态模式下，利用陀螺仪和其它各传感器的配合控制飞机的飞行姿态。

遥控器副翼即左右方向在飞机飞行中叫做横滚，也是三轴陀螺仪的X轴。遥控器升降即前后方向在飞机飞行中中叫做俯仰，也是三轴陀螺仪的Y轴。垂直方向就是Z轴。……