冉滔　邓林东

摘 要：本文對四轮毂驱动的电动汽车的转向系统进行了研究，通过汽车转向时的运动关系，给出了转向系统的各运动参数之间的关系以及数学模型。为真实反映汽车转弯过车中的汽车，假设汽车沿蛇形路线行驶，通过Matlab对该过程进行仿真分析，得出汽车满足转向时内测车轮速度低于外侧车轮，证明了模型的合理性。

关键词：四轮毂驱动;转向系统;Matlab仿真

1 前言

为使汽车平稳转向，汽车转向时必须通过转向系实现内外侧车轮差速行驶，使在内外侧车轮在转向时转过相同的角度。传统内燃机汽车为了实现转向差速行驶，在驱动桥布置了差速器以实现两侧车轮差速转弯。四轮毂驱动的电动汽车不需要安装差速器，而是通过电控的方式独立的控制汽车的四个车轮，使四个车轮实现不同的车速转向行驶。轮毂电机驱动的电动汽车相对于传统内燃机汽车而言，在结构上大大简化了底盘的布置，没有传动系统、差速系统等，使整车重量大大减小。同时电池的利用效率比传统内燃机的高出很多，也没有传动系统间的机械摩擦损失，电动汽车是汽车未来的前沿发展产品之一。

2 差速转向运动分析

轮毂驱动的电动汽车的转向系统是采用电子控制技术实现汽车转向的，因此对于其转向行驶的研究需要建立如图1所示的汽车转向模型。汽车在转向时有四种转向模式，分别为四轮同时转向、前轴转向、后轴转向以及四轮同方向斜向转向。……