沈 刚， 芮光超， 张明飞， 李 戈， 汤 裕

(1. 中国矿业大学 机电工程学院，江苏 徐州 221116； 2. 中国船舶重工集团公司 第七一三研究所，郑州 450015；3. 上汽大众汽车有限公司 宁波分公司，浙江 宁波 315336)

并联驱动系统是一种多功能可在复杂环境工况下运行的模拟测试系统[1]，以六自由度并联驱动电液振动台为研究对象，实现垂直方向的振动控制策略研究。电液振动台可以对被试件进行独立振动测试，考核被试件在振动激励下保持原有性能的能力，该技术广泛应用于军工产品和车辆运输模拟、机载环境模拟等民用工业部门[2-3]。

并联驱动电液系统各分支间的运动存在耦合性，机构在做任何运动时均伴随着各分支联动，否则未运动的分支将对机构整体起到约束作用而使机构被锁住。因此，对机构进行解耦控制十分必要，可以通过解耦使机构各分支间的运动更加独立，提高机构的可控性和运动灵活性。何景峰等[4]分析了冗余驱动液压振动台的内力耦合现象，揭示了各通道间存在强耦合规律。Yang等[5]分析了空间并联电液系统的动力耦合特性以及耦合频率域、最小结构频率及液压固有频率之间的耦合关系。沈刚等[6]利用递推增广最小二乘法及零相差跟踪技术设计出系统逆模型并得到相应的解耦控制器，解决了六自由度电液振动台各自由度之间耦合问题。

并联驱动电液振动台的主要目的是在一定精度范围内复现期望波形，为了确保振动控制精度，国内外专家学者提出了很多振动控制策略。……