蒋宁宁 张 琪 向 敏

（1.海军指挥自动化工作站 北京 100000）（2.海参信息通信局 北京 100000）（3.海装信息系统局 北京 100000）

1 引言

由于海洋环境的复杂性，常规武器在应付高科技下的海洋战争有着极大的局限性，因此针对高科技下的海洋军事开发各国都投入了巨大的人力、物力，其中水面无人艇（Unmanned Surface Vehicle，USV）技术得到了快速发展［1～2］，与无人水下航行器、无人机、无人驾驶车辆等无人平台相比，水面无人艇的应用和发展所受的关注较少，但它是唯一可同时建立水上、水面、水下连接的无人驾驶平台。相较于传统水面舰艇，水面无人艇有其突出的优势：功能齐全，多种使命兼容，具有更强的机动性能、体型轻便、操作灵活，受到各国的广泛关注［3］。

危险规避技术是目前关于水面无人艇智能研究的重要方向之一［4］。水面无人艇在执行任务的过程中，需要能够高度智能化、自适应地躲避海面上的障碍物。水面无人艇局部危险规避能力的强弱能够从一定程度上体现其智能化水平的高低。危险规避技术作为USV自动控制系统的核心部分，是水面无人艇众多研究课题中的重要内容之一，受到了各国专家和学者的广泛关注［5～7］。

2 智能避障模型构建

2.1 智能避障模型框架

无人艇对障碍物的避碰规划，即根据当前实际运动（位置、航速、航向等）及障碍物信息，按照避碰策略制定避让障碍的操作，规划出位置、航速、航向，实现障碍避让。无人艇避碰规划处理流程框图，如图1所示。

图1 无人艇避碰规划信息处理流程框图