周干 张嵩 罗悦齐

（上海汽车集团 前瞻技术研究部，上海 201804）

主题词：自动驾驶 安全 仿真 测试评价方法

1 前言

随着汽车行业的快速发展，汽车保有量逐步提升，道路安全事故频发。为了减少交通事故造成的严重伤亡，各汽车制造商正在不断加大对主动安全技术和智能化技术的研发投入以提高汽车的安全性。随着先进驾驶辅助系统（ADAS）技术的不断升级完善并逐步向智能化发展，汽车在不久的将来会实现自动驾驶。表1所示是基于SAE标准的汽车自动驾驶分级系统[1]，当达到第5级系统时，理论上“自动驾驶系统”将完全掌控感知、决策和执行，从而完全避免人类驾驶员的失误，获得极高的安全性。但是，随着汽车自动化程度不断升级，如何高效的测试和验证自动驾驶算法的合理性及系统的稳定性已经成为业内的一大挑战。

目前，自动驾驶车辆测试可分为实车测试和虚拟仿真测试。虚拟仿真测试借助于计算机仿真技术，与实车测试比较，具有测试速度快、成本低、无安全风险等优点，在产品开发的早期阶段被广泛采用，所以研究出高效、经济的仿真测试方法对厂家尤为重要。由于构成真实交通场景交通参与者的类型、大小、形状、颜色等特征不同，以及道路环境，天气等因素复杂多变，如何合理的构造模拟真实交通场景的交通参与者模型成为自动驾驶测试的关键问题之一。本文通过文献挖掘，系统总结了国内外研究者在针对自动驾驶的仿真测试与评价方法研究上取得的最新进展。……