张弘烨，彭世国

（广东工业大学 自动化学院，广东 广州 510006）

近年来随着计算机技术的迅速发展，多智能体协调控制问题引起了社会各界越来越多的关注[1-3]，在分布式编队控制[4]、神经系统稳定控制[5]、脉冲控制[6]等领域都得到了广泛应用. 多智能体系统一致性是协调控制的重要组成部分. 多智能体一致性指的是系统中所有智能体的信息最终趋于相同. 为实现多智能体的一致性，需要设计出能使各个智能体相互交换彼此信息从而实现所有智能体信息最终趋于相同的规则，即一致性协议.

目前，在多智能体系统一致性问题的研究中，许多学者已经取得了丰硕的成果. Vicsek等[7]从统计学角度出发，建立了经典离散时间模型. Olfati等[8]则对无向联通并且权值对称的多智能体系统进行研究，认为只要系统强联通，则多智能体系统就能实现一致性. 而Ren等[9]在文献[8]的基础上得到了有向拓扑的多智能体系统收敛条件.

然而在实际应用中，系统不可避免地遇到各种外界影响，例如网络堵塞或者其他因素等，造成通信延迟，从而导致智能体之间的信息传递存在一定时延. 针对这种现象，文献[10-13]对含有时延的多智能体系统一致性进行了广泛研究. 由于环境的复杂性，多智能体系统中智能体之间输入时延随机存在更具有普遍性. 本文受文献[14]的启发，研究系统中存在随机时延的情形. 文献中对含有时延的多智能体系统的分析一般利用线性矩阵不等式给……