何 迪，张 毅，郁文贤

(1.上海市北斗导航与位置服务重点实验室，上海交通大学，上海 200240；2.华为技术有限公司，上海 200135；3.上海市智能探测与识别重点实验室，上海交通大学，上海 200240)

0 引言

近几年来，随着不同类型终端用户对高精度定位的需求日益增加，对高精度定位技术的研究也呈现爆发之势。例如，以高精度载波相位差分(Real-Time Kinematic，RTK)技术为基础的全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)[1-3]、多源/全源融合定位技术[4-6]、同时定位与制图技术(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)[7-9]等新兴技术的研究都受到了广泛的关注。而在这些新兴的高精度定位技术方法中，绝大部分都需要添加额外的基础设施或者较为复杂的传感器或多种传感器的组合以实现最终的高精度定位需求，同时这也大大增加了上述定位方法实施的难度。而对于无线定位方法来说，无线通信系统自身的基础设施(如室外环境中的无线基站以及室内环境中的WiFi等)已经较为完备，一般来说已经不需要再单独架设其他的定位设施，这就给无线定位带来了非常大的优势。不过，传统无线定位方法的定位精度在一些复杂环境(如高架路、城市森林、隧道、湖泊等)以及低信噪比环境下的定位精度较差，仍需要进一步的改进和完善。

当前已有的一些研究成果表明，如果希望在复杂的无线传输环境中最终获得较理想的定位精度，可以考虑采取高精度的信号到达角估计方法[10]、高精度的信号到达时间[11]或信号到达时间差估计方法[12]，以及以上两种参数估计的组合或者融合方式[13]来实现。……