刘 辉, 刘 畅, 李殿茜, 王 琦

(北京自动化控制设备研究所，北京 100074)

0 引言

近年来，随着对平台机动作战和自主精确打击能力需求的不断提高，实现武器无固定阵地的无依托随机发射，要求陆用定位定向系统在长时间内实时、自主、准确地确定系统的位置、航向及姿态信息，并降低部队作战保障要求。

陆用定位定向系统中的惯性与里程信息、地标信息、零速停车信息、卫星信息的组合导航技术已经成熟并实现工程化应用，但仍存在一些不足：惯性/里程计组合导航在大范围、长时间工作时，其递推计算的载体位置会产生累积的定位误差(与行驶里程、里程计刻度系数误差和航向误差成正比)；地标修正所需的地标点需事先通过测绘确定，另外，复杂的战区环境或工程建设可能导致地标点消失而无法使用；零速修正需要间断停车，不利于武器作战平台的快速机动；卫星导航易受战场电子干扰、地形等外部环境的影响[1]。

本文提出了一种基于旋转调制的惯性/里程计/地图匹配组合导航方案，通过旋转调制导航抵消惯性器件误差的影响，利用航位推算隔离载体加速度和速度对罗经效应的影响，使航向误差完全可观，提升实时估计与修正精度，最后通过引入地图匹配技术进行自主定位，解决了陆用定位精度与行驶里程相关的问题。

1 陆用旋转调制导航

惯导系统旋转调制是获得高精度导航的一项重要技术，旋转机构带动惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)周期性地在地理坐标系中转动，自动抵消常值漂移产生的导航误差[2]。……