王宇　王传国

农业的发展与农业机械是密不可分的，通过认真研读现有的国内外文献，阐述目前就国内外农业机械装备的相关情况，其中包括农机装备的种类、新的研究领域以及农机装备安全装置研究以及农机装备存在的问题，并对农业机械装备发展趋势进行分析。

我国作为发展中国家，随着改革开放的发展，农业技术的改革，农业的发展更需要农业机械的发展，农业机械高效的快速发展，对于农业发展而言无疑是很重要的催化剂，不仅对农业，对农村经济发展间接的起着推动作用，在提升高产、高效之外解放很多剩余劳动力，从而间接提高农民收入。由此可见农机的发展尤为重要，但是我国农业机械发展相对于发达国家（加拿大、美国等）还是相对落后的，我国农业机械的发展正处于中期阶段，农机的装备是农业机械的发展的重要组成部分，要想更好的发展农业机械化，农业机械装备应是重中之重，本文就目前农机装备的发展状况、研究水平以及其发展的趋势进行简单的阐述。

一、国外农机研究现状

加拿大WilliamPickett等就农业机械装置安全性进行研究，就北美大型农场中农业机械的装备问题进行调查研究，从研究数据中可以看出，其调查分析对象主要是拖拉机、连接装置、钻机口、以及粮仓输送装置，其中拖拉机事故发生率占34%，连接稳固装置事故率占77%，其他较小因素包括钻机口的保护装置、粮仓传送装置等。他们分析得出主要是翻车事故、缠绕物以及机械操作者的非规范性操作引起的。

澳大利亚DomagojDrenjanac等对Wi-Fi和卫星技术在智能农業机械的应用以及操作者对其操作控制的研究。该项研究以全自动拖拉机和操作者相结合。通过内部操作者通过全球卫星GNSS系统辅助接收信息，外部通过DGNSS系统对现场操作的精准勘测，在与全自动拖拉机的RTK系统相结合，因此他们研究的RTK-GNSS系统应用于精准智能化机械上，该项研究通过五个的测试RSSI与拖拉机的RMS相结合，来确定系统安装的上下线位置，从而达到高效的作业。该实验是通过RHEA项目，在连续作物中进行试验研究应用的。该项技术的优点事GNNS先对与UPD价格比较低、应用方便，而且GNNS对于系统运行时对蓄电池的要求不是很大，节能环保。

英国麦耶斯夫学院对拖拉机安全座椅进行研究，该项研究是基于农业机械安全事故数据分析后，就目前各个种类拖拉机作为的高度以及座位的形状进项研究，通过对比拖拉机老型与新型，提高的点。本实验通过对英国拖拉机MF-200系列包括GKNSankey，Duncan，CollinsAClassic的拖拉机进行研究分析。位置以操作者平均身高为参考点高于、等于、低于进行分析。研究结果是基于英国人身高为175cm时候安全系数比较好，该实验通过操作拖拉机暗光倒退、转弯等一系列实验得出的结论。最主要是操作者的视野很重要。

二、国内农机研究现状

胡静涛等结合国外的农机智能导航进行了更深一步研究，对日本在导航技术中应用Hough变换方法随机、Hough变换方法和基于垄平行特征的改进Hough变换方法。Kalman滤波对系统的状态向量进行估计以及国内GPS陀螺仪及速度传感器数据的融合来确定准确的定位，对我国的北斗卫星导航系统BDS是继美国的GPS和俄罗斯的GLONASS。对高级导航技术农机地头自动转向控制技术提出了环形、鱼尾形转向策略，采用带有侧滑角的运动学模型和模型预测控制方法，实现了农机在地头的自动转向对行。对障碍物探测及主动避障技术可采用机器视觉识别技术、激光测距技术等。农机物联网在农业环境监测、温室控制、节水灌溉、气象监测、产品安全与溯源、设备智能诊断管理。

姬长英等对自主导航方式卫星导航系统，并对美国的卫星导航系统RTK-GPS接收器和光纤陀螺仪，日本的卫星导航系统YoshisadaNagasaka等为久保田SPU-650型插秧机使用RTK-GPS来提供插秧机的精确定位信息，并用光纤陀螺仪检测插秧机前进方向构建转向闭环控制系统，实现插秧机的自动对行导航及地头转向。得以视觉导航进行分析，Bakkera、Astrand、Hough、Subramanian，国内，农业车辆视觉导航研究始于20世纪90年代中后期消除或降低图像获取和处理中光照影响的技术将是机器视觉导航领域最核心的研究方向。

三、展望

中国农业要想有更快的发展，农业机械的发展更为重要，尤其是智能化应用，导航技术应更多的应用到农机械中的播种、育苗、灌溉。结合国外的先进的导航技术Bakkera、Astrand、Hough、Subramanian，中国农业落后，农机发展相对发展国家更是落后，对于农业机械智能化应将3D、4D等技术应用其中，结合自己的实际更重情况，与农艺结合，实现精准农业。

外国的农业机械技术相对本国来说比较先进，尤其在智能化方面，达到精准农业他们真的狠下力气研究，将计算机技术例如3D、4D、机器人、CAN基础系统操控技术研究，在达到精准农业技术种植情况下，达到高效、低人力投入的研究，有待我们学习。

（作者单位：132517吉林省蛟河市前进乡农机管理站;132521吉林省蛟河市新农街农机管理站）