摘 要：移动机器人在行驶过程中需要感知周围环境状态，设计一种基于myRIO的移动机器人测距系统。介绍系统硬件结构，并陈述了测距系统软件设计。结果表明，该测距系统工作可靠、精度高，可以实现机器人避障以及高级的路径规划。

关键词：移动机器人;myRIO;测距系统

中图分类号：TP242文献标识码：A

1 绪论

近年来，移动机器人广泛应用在智能化物流车间、电力隧道巡检等领域[1]。移动机器人通过多传感信息融合感知周围环境状态，测距系统是移动机器人感知外界环境的关键技术[2]。传统的移动机器人控制系统往往采用单片机作为主控制器，由于考虑到控制系统的稳定性，本文设计一种基于myRIO的移动机器人测距系统。常用的机器人测距传感器有超声波测距传感器和红外测距传感器，本文围绕这两种传感器组成的测距系统展开介绍。

2 系统硬件介绍

2.1 超声波测距传感器

超声波测距传感器的主要工作过程是主控制器通过给超声波测距传感器发出触发脉冲信号，传感器发出超声波脉冲，当遇到障碍物再返回给传感器[3]。由此计算前方障碍物的距离，式（1）为距离计算公式。

S=v*t2（1）

超声波测距传感器实物如图1所示。

2.2 红外测距传感器

本系统选用的红外测距传感器可以提供10-80cm的有效探测距离。实验表面，在此距离范围内，电压与距离成近似反比的关系。式（2）中，即为所求前方障碍物的距离，为检测到的电压值，为测量系数，查手册可知，取27.5。

y=kx（2）

红外测距传感器如图2所示。……