于汝

摘 要：地面煤仓作为储存煤炭的中间储存装置，会有原煤不断流入和流出，原煤仓结构上部呈圆柱体，下部呈双曲线圆锥。上口大，下口小，原煤自上而下靠自重下落，长时间会形成煤仓堵塞。传统的煤仓清理过程主要依靠人工清理，为提高工作效率和避免出现塌方，有毒气体危害清仓人员，故提出采用煤仓清堵机器人代替人工和放炸药的清仓技术，该清仓机器人采用伺服电机驱动，依靠PLC控制，将煤仓清堵机器人下放到工作位置后，煤仓清堵机器人开始工作。煤仓清堵机器人提高了工作效率，节省了工作时间，降低了清仓人员的人身危害。

关键词：地面煤仓;清堵机器人;自动化清仓

1 研究背景

地面煤仓作为储存煤炭的中间储存装置，会有原煤不断流入和流出，原煤仓结构上部呈圆柱体，下部呈双曲线圆锥，原煤自上而下靠自重下落，煤仓的侧壁上因凸起或凹陷形成倾角较小的平台，会阻止煤粉下落并为煤粉提供容留场地，同时也增大了煤仓壁面的摩擦系数，从而增大煤仓壁面与煤料之间的摩擦力，此外，煤仓堵塞还与煤料在煤仓内的存储时间有关，一般情况下，存储时间越长，煤的流动性越差，也就越容易形成堵塞[1-2]。当前我国煤矿煤仓普遍存在煤仓堵塞问题，故每隔一段时间就要停止生产进行人工清仓，否则严重影响采掘工作效率和煤炭开采成本。传统的清仓工艺存在工序复杂，使用施工人员多，劳动量大和存在安全隐患等问题，成了制约煤炭运输安全的瓶颈。……