李昆鹏，崔昆涛

(1. 中国人民解放军63983部队，江苏 无锡 214000；2. 大连海事大学 航海学院，辽宁 大连 116026)

0 引 言

近年来，军用无人系统领域的技术快速发展，使得无人机器系统承担越来越多的作战任务。其中，军用无人水面航行器是无人系统的重要应用，以海军任务需要及发展战略为主体，军用USV用于执行包括反水雷、反潜作战、海上安保、海上作战、特种作战支援、电子战和海上拦截作战支持等7个主要任务使命。

军用USV进行水面自主操作，执行作战任务，需要通过军用USV平台或其他协同作战节点进行必要的战场目标态势感知、干预和监控，并通过加密的高数据速率无线电射频通信链路（如军用战术数据链等）进行信息分发，连接至操作员控制站，或者与其他作战行动进行协同。通过提升军用USV系统的战术协同自治和控制能力，一方面，可以最大限度地减少操作人员配备，降低USV平台的通信带宽要求，并扩展作战任务行动区域。另一方面，也可以实现多作战平台或节点的协同，包括有人作战系统和无人作战系统，这是无人系统的自治和控制的重要目标，也是军用USV实现大规模协同行动需要具备的重要能力。

军用USV协同自治和控制研究涉及到系统工程、控制技术和信息技术等多门学科的深度融合，是航海科学与技术的前沿研究领域和未来发展方向。

本文以军用USV应用为例，改进其协同自治及控制架构，对其基本原理和要求进行了详细阐述，并在已取得的研究成果基础上，进行海上试验验证，验证了系统的有效性和扩展能力。……