刘洪生，王新海，陈祖瑞，于 俊

(1. 海军驻431厂军事代表室，辽宁 葫芦岛 125004；2. 上海船舶设备研究所，上海 200031)

0 引 言

水下机器人在海洋工程和深海探索中运用广泛，但水下机器人转向力不足，抗风浪摆荡能力差，不易保持航行方向和姿态稳定。为水下机器人增加矢量推进装置，并通过算法控制液压驱动矢量推进装置，能按要求调整船体姿态，为了提升整机系统的响应速度、准确度等性能指标，需对液压系统的参数进行优化[1–2]。由于液压系统存在效率损失，因此会造成机械系统的运动与预期产生误差，而且这些损失随着液压泵、液压马达、液压缸排量、液压元件参数以及液压系统压力的不同而不同，不同参数组合得到的运动控制效果也不尽相同，而遗传算法在解决这类NP问题、非线性、多目标和多峰值问题方面效果显著[3–4]。克里金法在参数联系紧密且数量确定的情况下可以快速模拟响应面，进而得到优化值。因此可采用遗传算法和克里金法进行液压系统的参数优化。

1 水下机器人矢量推进液压液压驱动系统

为分析液压参数对矢量推进装置的运动影响，首先要考虑矢量推进装置的运动过程及其液压驱动回路。矢量推进装置要完成升降、回转和锁紧3个动作。3个液压驱动系统并联，故可分3部分分别进行优化设计。若对每个回路的所有液压参数进行优化设计，费时费力，且不易发现关键参数的作用。故可选取液压系统中关键元器件的参数进行优化设计。……