张家良 王迎磊 李复名 周涛

摘要： 针对多Agent动态环境下任务分配问题，建立多Agent动态任务分配模型，提出了基于改进合同网的动态任务分配算法。在合同網的基础上，引入任务中转站处理由环境变化产生的新任务，任务优先级定义任务的处理顺序，并对算法的招标以及投标阶段进行了改进，设定了招标任务闽值和投标任务阈值。仿真结果表明该算法能在各种环境变化下快速更新任务分配方案。

【关键词】动态任务分配 改进合同网 任务中转站 任务优先级

1 引言

随着信息技术以及分布式系统理论的迅速发展，多Agent系统已经引起研究人员的广泛关注。Agent能感知自身以及外界状态变化，并能产生相应的自主行为。多Agent系统概念在军事领域中的运用，是未来战争体系中的关键，连入网络的各作战单元可以看作Agent。由于战争环境复杂多变，且Agent在执行任务过程中能力可能出现变化。因此，研究多Agent动态任务分配问题，对于提高多Agent协同作战能力具有重要的意义。

目前，基于合同网的算法已经广泛运用在求解任务分配问题中。文献[4]通过引入任务熟人集的概念，在招标范围上进行改进，减少招标对象的数量，有效减少了协商时间。文献[5]通过建立条件合同机制，并引入时间网络约束，保证了算法能准确实现任务重分配。文献[6]综合考虑Agent的负载、能力和信任度，提出基于多属性的中标策略，提高了算法求解的效率。但是大多数方法对环境变化产生的任务没有预先处理，导致任务分配时较为混乱。……