李跃 卢奭瑄 周锐

摘要：针对蜘蛛型风力发电机叶片检测仪（以下简称检测仪）的行走方式，根据风力发电机叶片的实际状况，以及检测仪的行走需要，基于蜘蛛仿生学，提出了一种蜘蛛肢体演化的方法，采用多自由度的控制方案。检测仪以ARM为控制核心，将六条腿分成两组，每条腿有三个自由度，共18个自由度，分成三种运动方式，并通过实验对该方案进行验证。方案能够有效地完成检测仪的各种行走方式，为检测仪的行走方式提出了一种新方法。

关键词：检测仪；行走；仿生；自由度

风机叶片是风力发电机的重要组成部分。风力发电机一般安装在偏远地区，叶片容易受环境影响而受损，因此需要定期检测和维护。对风机叶片的定期检测可对风机总体运行状况进行合理的判断，对一些问题可以及时进行处理，并对风机的使用寿命进行预测，制定发电计划。

爬壁机器人是特种机器人的一种，可以在一定高度且具有一定光滑度的壁面上进行移动，它的出现改善了操作人员的工作环境。爬壁机器人具有广泛的应用前景，但因其工作環境的特殊，仍有许多的关键性技术需要解决，例如吸附技术、移动技术等。因此它已经成为国内外机器人学者的研究热点之一文献。[13]

1系统模型描述

根据蜘蛛的行走特性，以及检测仪的行走需要，检测仪有六条机械腿，把六条机械腿分成两组，每侧的前后两条腿及另一侧的中腿为一组，并对检测仪的腿部进行简化，每个腿具有三个自由度，检测仪的行进与转弯通过摆腿完成，一组腿抬起，另外一组腿落下。……