摘要：本文介绍了一套变速器胶合面先轨迹扫描后涂胶的全自动控制系统，其主要由PLC、供胶系统、机器人、视觉系统、激光传感器及其软件等几部分构成，该系统可根据变速器胶合面位置的变动量，经由三维激光传感器采集轨迹信息，控制机器人做出涂胶轨迹修补，从而避免了胶线位置偏差过大的问题，并利用视觉系统做涂胶后效果检查，确保不断胶、不漏涂。此轨迹全自动扫描涂胶系统，进一步保证了变速器较高的密封性、紧固性。

关键词：轨迹扫描；机器人；涂胶；视觉系统

汽车变速器的密封性、紧固性是衡量汽车质量的重要指标之一，变速器涂胶更是变速器生产过程中的一项重要环节。目前变速器壳体涂胶方案大多采用手动涂胶或多轴伺服机构自动涂胶来实现，手动涂胶，操作人员劳动强度大，效率低，涂胶均匀性、一致性差；伺服机构自动涂胶，由于胶线轨迹已预先由程序设定，而现实中变速器壳体胶合面形状复杂且窄小，以及壳体模具磨损等因素，致使批量壳体的胶合面之间，存在不同程度的位置偏差，所以固定轨迹式自动涂胶，难以保证胶线的准确性，为了提高变速器壳体的涂胶质量，引入轨迹扫描技术，预先获取准确的轨迹之后涂胶。本文从系统结构、软硬件功能等方面对这一轨迹全自动扫描涂胶系统做出详细介绍。

1系统整体结构

1.1机器人系统

机器人作为该系统的最终执行机构，要求其多角度动作，较高……