何源 罗金良 严庆

摘 要：本文主要研究探讨了冗余型机械臂在按摩、推拿这样的医疗保健服务上的可操作性，针对OpenCV实现地机器视觉和工业机器人目前这两大热门技术进行有机结合，以实现工业机器人在摄像头的监督下，能够检测、识别出人的背部位置，从而以此为基础，机器人可以自动的为客人进行按摩服务，以节省人力成本。

关键词：工业机器人；机器视觉；OpenCV；保健服务

随着我国经济快速而又持续的发展，各式各样的服务业正在快速地发展开来，其中又以按摩、推拿这样全靠人工的服务最为典型。但伴随着我国经济发展的是劳动力价格的逐年上升，经营一家按摩店，其中的人力成本要占去一块很大的比例；并且从事按摩服务的服务员素质参差不齐，难以保证按摩服务在整个服务期间的质量。为了解决其中的矛盾，利用工业机器人来代替人的手臂去从给人从事按摩服务，不仅能够把机器人稳定、精确和灵活性强的特点充分展现出来了，还大大降低了整个按摩理疗业的经营成本，可以让越来越多的人可以享受到按摩理疗给人带来的愉悦和健康。

1 机器臂的逆运动学

机器臂的运动学最关键、最重要的莫过于它的逆运动学的求解，这也是有关机械臂的研究中较热门的领域。对于自由度数目不超过6的非冗余机械臂来说，对方程：r（t）=f（θ（t））进行求逆得到一个封闭形式的解：

其中r（t）、θ（t）分别对应的是机械臂末端执行器在t时刻的位姿、机械臂各关节在t时刻的旋转角。……