■ 文/天津深之蓝海洋设备科技有限公司 马贺

关键字：水下机器人 声呐 金属探测仪 机械手

1 引言

水下机器人是水下无人潜水器的总称，主要分为缆控水下机器人（ROV）和自治水下机器人（AUV）两类。其中由于ROV占据水下无人潜水器的绝大多数，所以通常情况下水下机器人也泛指有缆水下机器人，即ROV。ROV因具有实时响应、扩展性强、减少潜水员下水危险性等特点，显现出一定的水下工作潜力。随着产品技术和质量的不断提升，目前ROV已经广泛用于海洋石油、水下检测和搜救打捞等方面。水下机器人通过搭载相应的传感器，也可以在警务工作中起到至关重要的作用。

2 设备和传感器

缆控水下机器人可以实时显示水下传感器的数据结果，操作员也可以根据水下情况实时控制，是水下的主要探测工具。传统缆控机器人标准配置水下摄像头作为主要探测手段，但是根据使用环境和任务的不同可以选择扩展声呐、定位、机械手或专用工具等；声呐可以大范围的扫描水下目标，不受水质影响；定位系统可以定位水下机器人的水下位置坐标；机械手和专用工具可以根据任务情况在水下进行特定的操作。

2.1 缆控水下机器人

缆控水下机器人主要分为水下本体、脐带缆及绞车和甲板控制单元三部分。脐带缆连接甲板单元和水下主体，甲板单元为水下本体提供动力并发出命令，水下本体的传感器数据也实时回传并显示在甲板单元上。水下本体、脐带缆和甲板单元的体积大小都随着需求可以改变。……