肖家立， 刘俊华， 陈东伟， 周肖树， 黄哲

(北京理工大学 珠海学院， 珠海 519088)

0 引言

随着社会的发展，我国人口结构逐渐快速老化，且子女因学习工作忙碌而无暇照顾老人，因此如何保障老人的生理和心理需求值得人们研究。虽然机器人的发展迅速，但是对于家庭服务方面仍然不足以满足人们的需求，特别是在生理健康指标的监测和情感识别方面，具有情感交互的服务型机器人是一个突破口。将健康监测与情感交互结合在机器人身上可以成为实现空巢老人监护的工具，并结合云平台、网络可以有效解决空巢老人的生理以及心理需求[1-2]。机器人本身的计算能力有限，而人工智能技术往往需要大数据和分布式运算的支持，云平台的存在， 大大提高了机器人的运行处理速度，很大程度上降低了机器人的压力。为此，我们研发了面向空巢老人的健康情感服务云端机器人原型系统。通过面向空巢老人的健康情感服务云端机器人原型系统能够实现语言交互使其能够成为家庭的成员陪伴老人聊天、玩游戏、听音乐等，同时它能够服务于老人，能够帮助老人搬运简单的物品。

1 系统结构

面向空巢老人的健康情感服务云端机器人原型系统机器人端，项目基于ROS (Robot Operating System)框架，ROS是一种分布式的处理框架，并集成了很多软件和算法，提高了机器人代码的复用率，是现今发展最快，应用最广的主流机器人操作系统[3]。基于 ROS 框架的机器人可以通过其丰富的社区资源加快开发的速度，并且凭借其松耦合的特点可以使更多传感器可以被使用在其中，丰富其功能，而且也不用过于担心因开发语言而带来的编码转换问题。……