屈云豪，丁永生，郝矿荣，王彤

多移动机器人的协同编队是多机器人研究的关键技术之一，多机器人的协同编队包含三方面内容：队形构建、队形保持和队形重构，其关键在于设计一个高效、高鲁棒性的多机器人编队控制策略。

近年来，随着科学技术的长足进步，多智能体的研究已经得到了广泛的应用，如机场码头转运、大型货物运输、搜索救援、三维地图绘制等。而多机器人协同编队又是多智能体研究中的关键环节。多机器人协同编队的重点是队形控制模型。文献[1]在原有的领航者追随者策略中引入了一个新的队形控制策略，使得追随者的位置相对于领航者不是固定的，而是在以领航者为圆心的适当圆弧中变化。文献[2]分析了两轮机器人的运动模型，并设计摩擦补偿策略，建立低成本高性能的两轮机器人控制模型。文献[3]基于领航者–跟随者控制模型，设计了动态领航者选择策略，可以在领航者失效的情况下，继续编队行进，同时提高了机器人从局部极值点逃离的可能性。文献[4]在编队领航者–跟随者的研究中提出了二维平面下的距离–角度反馈控制器和距离–距离反馈控制器。文献[5]设计了一种基于神经动态优化的非线性模糊预测控制器用于控制领航者追随者编队的形成。文献[6]设计了一种观察者利用视觉和速度信息、领导者的方向和速度信息以及追随者的距离信息等，估计追随者机器人位置信息的方法。文献[7]提出了创建鲁棒图的算法，设计弹性机器人结构方法，提高了机器人结构的稳定性和鲁棒性。……